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機器人專用減速機

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RV-E機器人專用減速機

RV传动是新兴起的一种传动,它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小,抗冲击力强,扭矩大,定位精度高,振动小,减速比大等诸多优点被广泛应用于工業機器人,机床,医疗检测设备,卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低,故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器,因此,该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势

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(l)傳動比範圍大;
(2)扭轉剛度大,輸出機構即爲兩端支承的行星架,用行星架左端的剛性大圓盤輸出,大圓盤與工作機構用螺栓聯結,其扭轉剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下,彈性回差小;
(3)只要設計合理,制造裝配精度保證,就可獲得高精度和小間隙回差;
(4)傳動效率高;

(5)傳遞同樣轉矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力大),RV減速器由于第一級用了三個行星輪,特別是第二級,擺線針輪爲硬齒面多齒齧合,這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩,又加上在結構設計中,讓傳動機構置于行星架的支承主軸承內,使軸向尺寸大大縮小,所有上述因素使傳動總體積大爲減小。


工業機器人最重要的基础部件,每个关节都要用到不同的减速机产品

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